Diseño, construcción, y validación de una plataforma robótica asistencial, social y de servicios basada en realidad aumentada

Resumen

Esta tesis presenta nuestra contribución a cinco temas involucrados en robots socialmente asistenciales: fabricación de robots, control de robots, conciencia de contexto, navegación social y la interacción no verbal utilizando la realidad aumentada. Para lograr este objetivo, aplicamos un método de fabricación mixta basado en técnicas de prototipado rápido como el corte por láser, el montaje a presión y la carpintería en un material de contrachapado de álamo. Con el propósito de analizar los efectos de AR en el proceso de interacción, se propone el uso de aplicaciones AR para tareas de asistencia desde dos puntos de vista: de manera local, ofreciendo un sistema de control de medicamentos a bordo de nuestro robot; Y de manera remota, proporcionando un método para mejorar la teleoperación en usuarios no experimentados. Realizamos un conjunto de experimentos para analizar todas las propuestas presentadas en esta tesis. Los resultados de estos experimentos señalan la disposición de los adultos mayores a aceptar nuevas tecnologías en sus hogares. También muestran que AR es un elemento clave para mejorar la experiencia del usuario con robots en entornos de asistencia.