Desarrollo de un controlador abierto para un robot industrial Tipo Scara
- González Sánchez, José Luis
- Baeyens Lázaro, Enrique
- Gayubo Rojo, Fernando
- Pérez Turiel, Javier
- Fraile Marinero, Juan Carlos
- García González, Francisco Javier
ISSN: 1697-7920
Año de publicación: 2004
Volumen: 1
Número: 1
Páginas: 44-49
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Resumen
En la última década ha aumentado el interés en la utilización de plataformas hardware y software abiertas como soporte de aplicaciones de control industrial. En éste artículo se muestra el desarrollo de un sistema de control abierto para un robot industrial YAMAHA YK7000, de tipo SCARA, siguiendo la filosofía definida por la arquitectura OMAC (Open Modular Architecture for Controllers), implantado sobre una plataforma dual (dos PCs): uno de ellos soporta las funciones críticas, ejecutando las tareas de cálculo de trayectorias y control de ejes, encargándose el otro de las funciones de interfaz con el usuario y otras aplicaciones no críticas, comunicándose ambos mediante un enlace TCP/IP.