Desarrollo de un controlador abierto para un robot industrial tipo scara

Laburpena

A lo largo de la última década ha ido en aumento elinterés hacia la utilización de plataformas hardwarey software abiertas como soporte de aplicaciones decontrol industrial. Prueba de ello es la aparición dediferentes propuestas (OSACA, OSEC, OMAC) parala definición de una arquitectura abierta para elcontrol de equipos de producción. La utilización deun PC (ordenador personal) como plataforma decontrol facilita la conectividad, estandarización ydisponibilidad de componentes, y la reducción decostes. Existe, sin embargo, un aspecto que ha sidopoco estudiado: la aplicación de estos conceptossobre equipos diseñados con una estructura decontrol propietaria.Como una primera etapa para estudiar su viabilidady evaluar dificultades y limitaciones, se hadesarrollado un sistema de control abierto para unrobot industrial YAMAHA YK7000, de tipo SCARA.El controlador implantado sigue la filosofía definidapor la arquitectura OMAC (Open ModularArchitecture for Controllers). Las funciones decontrol se han implantado sobre una plataforma dual(dos PCs): uno de ellos soporta las funcionescríticas, ejecutando las tareas de cálculo detrayectorias y control de ejes a través de una tarjetade control de ejes comercial. El segundo PC soportalas funciones de interfaz con el usuario y otrasaplicaciones no críticas. La comunicación entreambos se realiza mediante TCP/IP sobre ethernet.