Control predictivo distribuido basado en la teoría de los juegos

Abstract

Desde hace miles de años el hombre ha soñado con aparatos que funcionen solos. Homero, por ejemplo, hace referencia en la Ilıada a unos trípodes fabricados por Hefesto con ruedas de oro en los pies “para que del propio impulso pudieran entrar donde los dioses se congregaban y volver a la casa”, acción ´esta que el propio texto calificaba como “¡Cosa admirable!” y que refleja la emoción que la propia idea suscita. Precisamente, este es el objeto de la teoría de control automático, que es la rama de la ingeniería que comprende aquellos conocimientos técnicos necesarios para hacer que las cosas funcionen por sí mismas. En general, el primer problema que el ingeniero de control debe resolver es el de obtener un modelo matemático que sintetice el conocimiento previo que se tiene sobre el comportamiento del sistema u objeto que se pretende controlar. Dicho modelo proporciona información de tipo causa-efecto y permite calcular qué acciones de control deben llevarse a cabo para que el sistema se comporte de la manera deseada. El propio ser humano se basa en estos mismos principios cuando controla, es decir, cuando ejerce acciones sobre un objeto encaminadas a obtener un cierto resultado. Por ejemplo, imaginemos a una persona al volante de un vehículo. Es evidente que el conductor decide qu´e acciones ha de realizar (girar el volante, acelerar, frenar...) a partir de la información disponible sobre el estado del coche (posición en la carretera, velocidad,...) y del modelo mental que tiene sobre el comportamiento del coche.