Controlador borroso de seguimiento de segmentos para diversas configuraciones cinemáticas
- Carlos Fernández Caramés
- Vidal Moreno Rodilla
- María Belén Curto Diego
- Raúl Alves
- Jesús Fernando Rodríguez Aragón
Publisher: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Year of publication: 2010
Pages: 101
Congress: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Type: Conference paper
Abstract
En este trabajo se propone un sistema de control borroso que funciona dentro de un lazo de control cerrado diseñado para hacer que un robot móvil autónomo sea capaz de seguir una trayectoria rectilínea incluso bajo fuertes perturbaciones. El sistema utiliza un sensor de tipo AHRS que calcula el error en la orientación del robot con respecto a una dirección de referencia. Se ha probado el sistema con robots de tracción diferencial y con robots con dirección Ackermann. Finalmente, se muestran resultados experimentales, probando así la eficacia del sistema diseñado.