Diseño, construcción y control de un péndulo invertido de dos ruedas
- Santiago González Gancedo 1
- Javier Romo Sainz 1
- Teresa Álvarez Álvarez
- Jaime Gómez Gil
-
1
Universidad de Valladolid
info
Publisher: Universidad de Valladolid
ISBN: 978-84-692-2387-1
Year of publication: 2009
Pages: 46
Congress: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)
Type: Conference paper
Abstract
El péndulo invertido es un problema de estudio desde hace bastantes años en el campo de la teoría de control. Resulta muy interesante debido a su alta inestabilidad y a su complicado control para llegar a la estabilización. El trabajo presentado aquí trata de estudiar este problema. En este documento se estudiará su modelado y su control desde un punto de vista teórico. Además, se propone el diseño y la construcción de un robot soportado sobre dos ruedas cuyo comportamiento físico sea el de un péndulo invertido para así poder observar el comportamiento real de su control.