Reconstrucción de modelos tridimensionales de entornos mediante un robot móvil

Resumen

En este paper presentamos un método para la reconstrucción tridimensional de entornos, utilizando una plataforma móvil que lleva embarcado un escáner láser para la adquisición de la geometría de la escena, y una webcam para el registro de la textura del entorno. El algoritmo utilizado se basa en la localización de los planos que conforman la escena, la asignación de los puntos 3D a los planos para seguidamente aplicar un triangulación y así obtener las superficies y contornos del modelo. El modelo es texturizado mediante un algoritmo de stitching (mosaico de imágenes), obteniéndose el modelo completo de la escena en formato estándar VRML. Para disminuir la pérdida de información de los cuerpos libres, así como la distorsión generada bien porque los puntos son considerados descartados o no aproximables a un plano, se propone una variante en el tratamiento de los datos que consiste en proyectar las imágenes de las escenas y los puntos 3D sobre una esfera, centrada en el centro óptico de la cámara. Después de obtener los correspondientes planos en coordenadas angulares, la asignación de textura sería realizada sobre las superficies trianguladas obtenidas de los puntos del modelo